機器人認知走路訓練與電腦評測器家用

本文的研究加深了對步態(tài)規(guī)劃方法的認識與理解,也為康復訓練臨床試驗及尋求更穩(wěn)定合理的步態(tài)規(guī)劃提供了借鑒。(2)為實現(xiàn)康復訓練過程中控制的實時性和,消除系統(tǒng)中存在的未建模動態(tài)、外部擾動和非線性不確定性的影響,提出了采用兩個相互控制器共同作用控制的方法,即基于標稱模型的計算力矩控制器和變結構魯棒自適應補償控制器。補償控制器中加入了一個動態(tài)信號和非線性的阻尼項來未建模動態(tài)、外部有界擾

八、技術參數(shù)

*1、訓練驅動裝置數(shù)量：5個；

2、髖關節(jié)活動角度的調節(jié)范圍：30°-50°；

3、膝關節(jié)活動角度的調節(jié)范圍：50°-80°；

4、大腿長度調節(jié)范圍：35-47cm；

5、小腿長度調節(jié)范圍：0-11cm；

*6、浮動體重支撐工作行程：≥14 cm；

7、背部軟墊深度調節(jié)范圍：0-8cm；

8、臀部軟墊深度調節(jié)范圍：0-9 cm；

9、臀部軟墊寬度調節(jié)范圍：≥16 cm；

*10、步行訓練臺電機：交流伺服電機；

11、步行訓練臺速度調整范圍：0.1km/h-3.5km/h內連續(xù)可調,調節(jié)步進為0.1km/h；

步行訓練臺速度輸出準確性誤差不超過±5%；

步行訓練臺速度輸出均勻性誤差不超過1m/s；