Turbo PMAC Clipper控制器(Turbo PMAC2 Eth-Lite) 是一款具備全部Turbo PMAC 特征的，設(shè)計(jì)用于對(duì)成本極端敏感的應(yīng)用的多軸運(yùn)動(dòng)控制器。這種功能強(qiáng)大的，但是又同時(shí)具備結(jié)構(gòu)緊湊和超高性?xún)r(jià)比優(yōu)點(diǎn)的多軸運(yùn)動(dòng)控制器，標(biāo)準(zhǔn)版本即帶有Ethernet 以太網(wǎng)和 RS232 通訊接口以及內(nèi)置 I/O。 Clipper 控制器不僅采用了一顆完整的Turbo PMAC2-CPU 而且提供了一個(gè)四軸伺服或步進(jìn)控制加32個(gè)數(shù)字I/O 點(diǎn)的最小配置，控制軸數(shù)和I/O還可以擴(kuò)展。

   Turbo PMAC Clipper控制器 特性

Turbo PMAC Clipper控制器硬件特征：
Turbo PMAC Clipper控制器  80 MHz DSP56303 Turbo PMAC CPU；
Turbo PMAC Clipper控制器  256k x 24 用戶(hù)SRAM；
Turbo PMAC Clipper控制器  1M x 8 flash memory 用于固件和用戶(hù)備份；
Turbo PMAC Clipper控制器  采用最新發(fā)布的固件版本；
Turbo PMAC Clipper控制器  RS-232串口；
Turbo PMAC Clipper控制器  100Mbps EtherNet 以太網(wǎng)接口；
Turbo PMAC Clipper控制器  4通道軸接口電路，每一個(gè)包括：
Turbo PMAC Clipper控制器  在板模擬量±10V（12位）輸出；
Turbo PMAC Clipper控制器  在板脈沖加方向數(shù)字輸出；
Turbo PMAC Clipper控制器  3路標(biāo)準(zhǔn)差分/單端編碼器信號(hào)輸入；
Turbo PMAC Clipper控制器  5個(gè)標(biāo)志信號(hào)輸入（限位，回零，報(bào)警等），2個(gè)標(biāo)志信號(hào)輸出（使能等）；
Turbo PMAC Clipper控制器  UVW TTL-level “霍爾”輸入;
Turbo PMAC Clipper控制器  50-pin IDC 插頭用于放大器/編碼器接口
Turbo PMAC Clipper控制器  34-pin IDC 插頭用于標(biāo)志信號(hào)接口
Turbo PMAC Clipper控制器  4-pin Molex 插頭用于電源輸入(5V, 12V, GND)(12V 只用于需要模擬量輸出或輸入時(shí))
Turbo PMAC Clipper控制器  PID/陷波/前饋伺服算法。
Turbo PMAC Clipper控制器  在板提供32個(gè)通用的TTL-等級(jí)I/O點(diǎn):
Turbo PMAC Clipper控制器  16點(diǎn)多路復(fù)用器端口,兼容Delta Tau I/O附件
Turbo PMAC Clipper控制器  16點(diǎn)“opto”端口,兼容OPTO 22形式的I/O模塊
Turbo PMAC Clipper控制器  兩個(gè)手輪端口，每一個(gè):
Turbo PMAC Clipper控制器  支持正交編碼器輸入;
Turbo PMAC Clipper控制器  支持脈沖頻率調(diào)制PFM或脈沖寬度調(diào)制PWM脈沖對(duì)輸出。

軟件特性:
運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃
Turbo PMAC Clipper控制器  支持S曲線(xiàn)加減速的直線(xiàn)插補(bǔ)；
Turbo PMAC Clipper控制器  支持S曲線(xiàn)加減速的圓弧插補(bǔ)；
Turbo PMAC Clipper控制器  點(diǎn)到點(diǎn)快速運(yùn)動(dòng)；
Turbo PMAC Clipper控制器  三次樣條插補(bǔ)模式spline；
Turbo PMAC Clipper控制器  三次隱式樣條插補(bǔ)Hermite-spline (PVT)；
Turbo PMAC Clipper控制器  自動(dòng)硬件捕捉/觸發(fā)功能；
Turbo PMAC Clipper控制器  交互式手動(dòng)運(yùn)動(dòng)；
Turbo PMAC Clipper控制器  可選擇的運(yùn)動(dòng)提前預(yù)算lookahead。

伺服特性
Turbo PMAC Clipper控制器  獨(dú)立的數(shù)字PID反饋濾波；
Turbo PMAC Clipper控制器  速度前饋，加速度前饋，摩擦力前饋；
Turbo PMAC Clipper控制器  2路陷波濾波器；
Turbo PMAC Clipper控制器  PID參數(shù)可隨時(shí)任意改變；
Turbo PMAC Clipper控制器  可編程的極限輸入，輸出；
Turbo PMAC Clipper控制器  可選擇的多級(jí)點(diǎn)伺服算法。

換相特性
Turbo PMAC Clipper控制器  交流伺服電機(jī)的正弦換相
Turbo PMAC Clipper控制器  交流感應(yīng)電機(jī)的矢量控制
Turbo PMAC Clipper控制器  數(shù)字電流環(huán)（使用PWM輸出時(shí)）(只適用PMAC2)

補(bǔ)償特性
Turbo PMAC Clipper控制器  位置補(bǔ)償列表(1D & 2D)；
Turbo PMAC Clipper控制器  力矩補(bǔ)償列表；
Turbo PMAC Clipper控制器  反向間隙補(bǔ)償；
Turbo PMAC Clipper控制器  刀具半徑補(bǔ)償。

安全特性
Turbo PMAC Clipper控制器  硬件的和軟件的行程極限；
Turbo PMAC Clipper控制器  放大器使能/報(bào)警交換信號(hào)；
Turbo PMAC Clipper控制器  跟隨誤差警告極限；
Turbo PMAC Clipper控制器  整合電流極限；
Turbo PMAC Clipper控制器  編碼器計(jì)數(shù)損失報(bào)警（一些版本）；
Turbo PMAC Clipper控制器  Watchdog 報(bào)警計(jì)時(shí)器；
Turbo PMAC Clipper控制器  程序和通信校驗(yàn)。

計(jì)算特性
Turbo PMAC Clipper控制器  實(shí)時(shí)多任務(wù)系統(tǒng)；
Turbo PMAC Clipper控制器  48位浮點(diǎn)數(shù)編程；
Turbo PMAC Clipper控制器  三角函數(shù)和超越函數(shù)；
Turbo PMAC Clipper控制器  自動(dòng)匹配不同的變量類(lèi)型。

可以使用的反饋形式
Turbo PMAC Clipper控制器  數(shù)字積分編碼器；
Turbo PMAC Clipper控制器  正弦編碼器；
Turbo PMAC Clipper控制器  旋轉(zhuǎn)變壓器；
Turbo PMAC Clipper控制器  電位計(jì)；
Turbo PMAC Clipper控制器  LVDTs，RVDTs；
Turbo PMAC Clipper控制器  并行數(shù)字編碼器；
Turbo PMAC Clipper控制器  MLDTs；
Turbo PMAC Clipper控制器  串行編碼器（例如：SSI）。