UMAC 特性

UMAC (Universal Motion and Automation Controller) 是一種由一套3U結構的歐洲標準卡組成的模塊化Turbo PMAC2 系統(tǒng)級控制器。配置任何UMAC系統(tǒng)，首先選擇PMAC CPU主板，一種是適用于獨立運行的通用CPU板，一種是帶有光線接口適用于高速MACRO光學環(huán)路的MACRO CPU。然后從豐富的各種可用附件中選擇必要的附件板，有可以直接PWM輸出或典型的 10V 以及脈沖加方向信號輸出的軸板，I/O板，現(xiàn)場總線接口板，通信接口（USB2.0，以太網(wǎng)等）和其它任何接口板。例如，附件板允許連接到幾乎任何種類的反饋傳感器或與主計算機或外部設備之間執(zhí)行幾乎任何類型的通信方式。此外，在這個緊湊的工業(yè)封裝箱體里，一臺PC/104計算機可以安裝在UMAC系統(tǒng)里面，形成一個令人難以置信的功能強大的系統(tǒng)。

UMAC類型的附件板安裝在3U機架里，與可供選擇的電源和可選的3U伺服放大器構成了完整的系統(tǒng)。UMAC的3U機架有許多不同的尺寸，提供了一個CE認證的，堅固耐用的，集成的系統(tǒng)，在這個封閉的系統(tǒng)里，有封裝好的電子器件，內置的連接器，以及電源。單獨的附件板可以從機架里滑入和滑出，使配置和故障排除迅速完成。

Delta Tau提供了豐富的附件以供選擇，有軸板，數(shù)字I/O板，模擬量輸入板，通信接口，反饋接口和許多其他的附件。然而，由于UMAC是基于UBUS （Universal BUS通用總線），如果想要得到一個特定功能的UMAC，但是目前還不支持此功能，Delta Tau提供了所有必要的資料，供其開發(fā)。例如一些客戶定制的UMAC板包括視頻輸入卡，溫度控制卡等。每一個UMAC系統(tǒng)都是可擴展和可升級的，通過MACRO光纖鏈接可以將多個機架連接在一起。裝在3U機架上的產(chǎn)品家族還有其他的3U結構放大器也是對UMAC有效的補充。

軟件特性:
運動軌跡規(guī)劃
UMAC控制器    支持S曲線加減速的直線插補；
UMAC控制器    支持S曲線加減速的圓弧插補；
UMAC控制器    點到點快速運動；
UMAC控制器    三次樣條插補模式spline；
UMAC控制器    三次隱式樣條插補Hermite-spline (PVT)；
UMAC控制器    自動硬件捕捉/觸發(fā)功能；
UMAC控制器    交互式手動運動；
UMAC控制器    可選擇的運動提前預算lookahead。

伺服特性
UMAC控制器    獨立的數(shù)字PID反饋濾波；
UMAC控制器    速度前饋，加速度前饋，摩擦力前饋；
UMAC控制器    2路陷波濾波器；
UMAC控制器    PID參數(shù)可隨時任意改變；
UMAC控制器    可編程的極限輸入，輸出；
UMAC控制器    可選擇的多級點伺服算法。

換相特性
UMAC控制器    交流伺服電機的正弦換相
UMAC控制器    交流感應電機的矢量控制
UMAC控制器    數(shù)字電流環(huán)（使用PWM輸出時）(只適用PMAC2)

補償特性
UMAC控制器    位置補償列表(1D & 2D)；
UMAC控制器    力矩補償列表；
UMAC控制器    反向間隙補償；
UMAC控制器    刀具半徑補償。

安全特性
UMAC控制器    硬件的和軟件的行程極限；
UMAC控制器    放大器使能/報警交換信號；
UMAC控制器    跟隨誤差警告極限；
UMAC控制器    整合電流極限；
UMAC控制器    編碼器計數(shù)損失報警（一些版本）；
UMAC控制器    Watchdog 報警計時器；
UMAC控制器    程序和通信校驗。

計算特性
UMAC控制器    實時多任務系統(tǒng)；
UMAC控制器    48位浮點數(shù)編程；
UMAC控制器    三角函數(shù)和超越函數(shù)；
UMAC控制器    自動匹配不同的變量類型。

可以使用的反饋形式
UMAC控制器    數(shù)字積分編碼器；
UMAC控制器    正弦編碼器；
UMAC控制器    旋轉變壓器；
UMAC控制器    電位計；
UMAC控制器    LVDTs，RVDTs；
UMAC控制器    并行數(shù)字編碼器；
UMAC控制器    MLDTs；
UMAC控制器    串行編碼器（例如：SSI）。

笛卡兒坐標系或者主/從特色
UMAC控制器    用戶自定義的笛卡兒坐標系；
UMAC控制器    可分離運行程序的坐標系；
UMAC控制器    支持多個電機的坐標系；
UMAC控制器    軸空間的轉化（例如：坐標系偏置，旋轉，鏡像）；
UMAC控制器    電子齒輪（不需要編程）；
UMAC控制器    電子凸輪（需要編程支持）。

運動程序特性
UMAC控制器    高級程序語言；
UMAC控制器    自動按順序執(zhí)行運動；
UMAC控制器    使用用戶工程單位編程；
UMAC控制器    運動的值可以是公式，也可以是常量；
UMAC控制器    自動匹配坐標系里的各軸，
UMAC控制器    支持G代碼，和代碼擴展。

PLC程序特性
UMAC控制器    與運動程序異步；
UMAC控制器    與硬件PLC一樣控制I/O；
UMAC控制器    脫機運行時，作為支持平臺；
UMAC控制器    安全和狀態(tài)監(jiān)視；
UMAC控制器    伺服比例行程安排；
UMAC控制器    數(shù)據(jù)報告功能；
UMAC控制器    可使用控制器的全部寄存器。