今天給大家?guī)?lái)的是KUKA 伺服焊鉗壓力標(biāo)定，在機(jī)器人應(yīng)用中，焊接應(yīng)用占絕大部分，這說(shuō)明學(xué)好焊接是多么的重要。

KUKA壓力標(biāo)定程序由3部分組成

1.執(zhí)行標(biāo)定程序Eg_Cal；

2.執(zhí)行標(biāo)定程序Eg_Recal；

3.執(zhí)行檢測(cè)程序Eg_Force。

今天分別對(duì)這3個(gè)程序的使用進(jìn)行詳細(xì)的介紹：

1、執(zhí)行標(biāo)定程序Eg_Cal

執(zhí)行壓力標(biāo)定程序Eg_Cal前確認(rèn)事項(xiàng)：

• 壓力測(cè)量器的厚度已輸入在設(shè)置界面(Configuration)。

• 在設(shè)置界面(Configuration)已選擇5p標(biāo)定方式。

• 在焊鉗參數(shù)界面(Gun Parameters)里所有的參數(shù)已確定。

• 在5P標(biāo)定設(shè)置界面(Calibration 5P)，相對(duì)應(yīng)的馬達(dá)扭矩力1(Motor Torque 1)至馬達(dá)扭矩力5(Motor Torque5)已輸入。(注意：馬達(dá)扭矩力的單位為“KN”)。

• 焊鉗零點(diǎn)已校正。

• 切換成T1模式。

執(zhí)行方式：

• 選定和運(yùn)行Eg_Cal程序。

• 根據(jù)程序里的提示信息進(jìn)行5個(gè)點(diǎn)測(cè)量壓力。

• 測(cè)量5個(gè)點(diǎn)的壓力后，把壓力測(cè)量器從焊鉗上拿開(kāi)遠(yuǎn)離焊鉗。(注意：如果沒(méi)能把壓力測(cè)量器拿開(kāi)遠(yuǎn)離焊鉗，可能會(huì)導(dǎo)致測(cè)量器或焊鉗損壞)

• 拿開(kāi)壓力測(cè)量器后，再執(zhí)行程序把焊鉗合上,直至程序運(yùn)行完成，會(huì)提示焊槍校驗(yàn)完成。

• 進(jìn)入5P壓力標(biāo)定界面(Calibration 5P)把5個(gè)點(diǎn)的壓力值分別輸入在壓力值1(Force 1)至壓力值5(Force 5)。(注意：壓力值的單位為“KN”)

• 校準(zhǔn)位置不在顯示零，而是系統(tǒng)自動(dòng)計(jì)算的數(shù)值，如果顯示為零，可能是Eg_Cal程序沒(méi)有運(yùn)行完成。

(注意：在完成測(cè)量5個(gè)點(diǎn)壓力之前，如果壓力值已接近焊鉗的最大承受壓力，馬上停止和退出測(cè)量程序，進(jìn)入5P壓力標(biāo)定界面(5P Calibration)，把馬達(dá)扭矩力1(Motor Torque 1) 至馬達(dá)扭矩力5(Motor Torque 5)的值降低。)

建議壓力值的覆蓋范圍如下：

• 壓力值1(Force 1)：0.7KN至1.2KN之間

• 壓力值2(Force 2)至壓力值4(Force 4)：平均分布

• 壓力值5(Force 5)：焊鉗能承受的最大壓力值

如果出現(xiàn)除零報(bào)警，就是校準(zhǔn)位置為零了，也就是Eg_Cal程序沒(méi)有執(zhí)行完。

如果執(zhí)行Eg_Cal程序出現(xiàn)軟限位開(kāi)關(guān)報(bào)警，應(yīng)該就是焊槍的行程值設(shè)的有誤，或是配槍時(shí)所選的焊槍伺服文件選錯(cuò)了。

執(zhí)行標(biāo)定程序Eg_Recal

1.執(zhí)行壓力標(biāo)定程序Eg_Recal前確認(rèn)事項(xiàng)：

• 已完成執(zhí)行程序Eg_Cal

• 切換成T1模式

2、執(zhí)行方式：

• 選定和運(yùn)行Eg_Recal程序。

• 根據(jù)程序里的提示信息進(jìn)行5個(gè)點(diǎn)測(cè)量壓力。

• 測(cè)量5個(gè)點(diǎn)的壓力后，把壓力測(cè)量器從焊鉗上拿開(kāi)遠(yuǎn)離焊鉗。(注意：如果沒(méi)能把壓力測(cè)量器拿開(kāi)遠(yuǎn)離焊鉗，可能會(huì)導(dǎo)致測(cè)量器或焊鉗損壞)

• 拿開(kāi)壓力測(cè)量器后，再執(zhí)行程序把焊鉗合上。

• 檢查零點(diǎn)位置。

• 檢查后，再次執(zhí)行程序把焊鉗打開(kāi)，然后退出程序。

• 如果零點(diǎn)位置不對(duì)，重新校正焊鉗零點(diǎn)。

• 進(jìn)入5P壓力標(biāo)定界面(Calibration 5P)把5個(gè)點(diǎn)的壓力值分別輸入在壓力值1(Force 1)至壓力值5(Force 5)。(注意：壓力值的單位為“KN”)

可以重復(fù)執(zhí)行步驟1至步驟8以達(dá)到更好的效果。

執(zhí)行檢測(cè)程序Eg_Force

1、執(zhí)行壓力檢測(cè)程序Eg_Force前確認(rèn)事項(xiàng)：

• 已完成執(zhí)行程序Eg_Recal

• 切換成T1模式

2、執(zhí)行方式：

• 選定和運(yùn)行Eg_Force程序。

• 根據(jù)程序里的提示信息，從最小的壓力值開(kāi)始檢測(cè)，完成檢測(cè)所有的壓力值，確認(rèn)都在誤差范圍內(nèi)。

• 可以重復(fù)測(cè)試相關(guān)的壓力值，如需要停止檢測(cè)，停止運(yùn)行和退出程序。

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