在某醫(yī)藥物流公司開展藥品分揀線采用機器人拆垛項目的研發(fā)工作，要求根據(jù)訂單將某種藥品從一垛紙箱中抓取一個或多個紙箱，并轉(zhuǎn)送到輸送皮帶線上。目前采用人工拆垛的傳統(tǒng)解決辦法，由于紙箱中藥品價值高，需要輕拿輕放，但是人工拆垛時由于一些不規(guī)范的操作，很容易造成紙 箱內(nèi)產(chǎn)品的損壞，或者垛形坍塌等事故，在生產(chǎn)管理方面增加難度；當需要從多個堆垛中搬取紙箱時，人工拆垛也易造成紙箱拿錯的情況，造成下一步流程的錯誤；緊密貼近的紙箱，致使傳統(tǒng)方案識別率差。

技術分析:

方案要求實現(xiàn)無人化卸垛流程

包裝箱的特征導致無法用傳統(tǒng)的二維視覺方案解決

包裝箱分多種型號，且部門型號體重較大

人工揀選的不規(guī)范性會造成許多生產(chǎn)意外

人工卸垛效率低，無法實現(xiàn)多個包裝的一次放置

解決方案：

通過機器人3D定位系統(tǒng) ，引導機器人從貨垛抓取包裝箱放置到傳送帶

通過3D視覺方案實現(xiàn)三維掃描定位

選用定制兼容型適合大視野的產(chǎn)品型號

設定機器人輕拿輕放，以準確姿態(tài)置入傳送帶

根據(jù)包裝尺寸及輸送帶尺寸，可選擇一次性抓取多個包裝放置