日本東機美DG4V-5-2A-M-PL-T-6-40東京計器新稱，蘇州瑤佐機電現(xiàn)貨供應(yīng)TOKYO_KEIKI(東京計器) TGMPC-3-ABK-BAK-50，TOKYO_KEIKI(東京計器) TGMFN-3-Y-A2W-B2W-51，TOKYO_KEIKI(東京計器) DG4M4-32-20-M12-JA，TOKYO_KEIKI(東京計器) P21VFR-20-CC-21-J，TOKYO_KEIKI(東京計器) SQP21-21-11-1CB-18，TOKYO_KEIKI(東京計器) DG4M4-36C-24DC-20-JA，TOKYO_KEIKI(東京計器) DG4V-3-2C-M-U1-D-7-56，TOKYO_KEIKI(東京計器) P16V-FRSG-11-CC-10-J，TOKYO_KEIKI(東京計器) SQP43-50-38-86CC2-18，TOKYO_KEIKI(東京計器) SQP41-60-12-86CC2-18，TOKYO_KEIKI(東京計器) SQP43-60-30-86AA-18-S116，TOKYO_KEIKI(東京計器) DG4V-3-2N-M-P7-T-7-56，TOKYO_KEIKI(東京計器) DG4V-5-22A-M-PL-T-6-40，TOKYO_KEIKI(東京計器) SQP41-60-8-86AA-LH-18，TOKYO_KEIKI(東京計器) TGMC-3-PT-GW-50，TOKYO_KEIKI(東京計器) SQP32-38-19-86BB-S116，TOKYO_KEIKI(東京計器) TGMC-3-PT-GW-50-S49，TOKYO_KEIKI(東京計器) TCG30-06-FV-12，TOKYO_KEIKI(東京計器) DG4V-3-6C-M-P7-D-7-56，TOKYO_KEIKI(東京計器) DG4V-5-6C-M-P7L-H-7-40，TOKYO_KEIKI(東京計器) DG4V-5-6B-M-P7L-H-7-40，信譽可靠的公司的質(zhì)量完美的品牌TOKYO_KEIKI(東京計器) P16V-RS-11-CCG-10-J，2008.10.01株式會社東機美(TOKIMEC)更名為東京計器株式會社(TOKYO  KEIKI)日本TOKIMEC（東京計器，東機美）－液壓技術(shù)應(yīng)用于塑料注射成型機、機床、建筑機械、水庫閘門以及渡口碼頭的可動橋、游戲機等都利用了液壓技術(shù)。東京計器以制造使用更加便捷的液壓設(shè)備為目標，在追求大容量、低噪音、節(jié)能、環(huán)保等的同時，還致力于開發(fā) “動力控制”技術(shù)，以適應(yīng)信息網(wǎng)絡(luò)的要求。例如，液壓機器中內(nèi)藏傳感器和微型控制芯片，以實現(xiàn)各種工業(yè)設(shè)備的遠距離控制。 另外，東京計器還在研制新的液壓裝置，如在液壓控制系統(tǒng)中安裝電動伺朊機構(gòu)和氣壓控制機構(gòu)，以形成混合的動力控制系統(tǒng)等。

日本東機美DG4V-5-2A-M-PL-T-6-40東京計器新稱，TOKYO_KEIKI(東京計器) P40VFR-22-CC-21-J，TOKYO_KEIKI(東京計器) P70VFR-22-CC-11-J，TOKYO_KEIKI(東京計器)CT-03-F-JA-10-S81-J，TOKYO_KEIKI(東京計器) CT-06-F-40-JA-J，TOKYO_KEIKI(東京計器) 4C2M-3-30-JA，TOKYO_KEIKI(東京計器) SQP3-30-1B-18，TOKYO_KEIKI(東京計器) SQP32-38-19-86BA-18-S116，TOKYO_KEIKI(東京計器) EPFRCG-06-210-500-EX-10-TN-S3，TOKYO_KEIKI(東京計器) ESPF-H3-HN-30，TOKYO_KEIKI(東京計器) DG4V-5-6C-M-PL-0V-6-40，TOKYO_KEIKI(東京計器) DG5V-H8-8C-2-E-P2-T-84-JA，TOKYO_KEIKI(東京計器) SG1-02-50-11-JA-S40，TOKYO_KEIKI(東京計器) DG4V-3-0C-M-P2-V-7-56，TOKYO_KEIKI(東京計器) DG4V-3-0C-M-P2-T-7-56，TOKYO_KEIKI(東京計器) DG4V-3-0C-M-P7-H-7-56，DG4V-3-2C-M-P7-H-7-56 電磁液壓閥 TOKYO KEIKI東京計器 (原舊稱 TOKIMEC東機美) 電磁閥，

本文闡述了仿人機械手研發(fā)的國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀與存在的問題，并針對這些問題對仿人機械手進行了三維建模以及運動學仿真，同時闡明了仿人機械手研究對社會生活的現(xiàn)實意義。
論文關(guān)鍵詞：仿人機械手,三維建模,運動學仿真

1、引言

機器人技術(shù)的發(fā)展是一個國家高科技水平和綜合能力的重要標志，而服務(wù)機器人是未來社會發(fā)展的必然產(chǎn)物，對于服務(wù)機器人的研究，尤其是仿人機器人的研究是具有巨大經(jīng)濟價值和歷史意義的，其原因有二：第一，世界老齡化進程的加快，尤其是中國也正進入老齡化社會，照顧老人問題即將成為一個嚴重的社會問題，而仿人機器人在解決這一社會問題中有著不容置疑的作用；第二，由于各種災(zāi)難和疾病造成的殘障人士也逐年增加，他們需要越來越多的關(guān)心和照顧，如果采用專門的人力將嚴重增加社會的負擔。所以對于服務(wù)型機器人的研究，顯得格外重要。

目前有很多服務(wù)型機器人，但是沒有一個機器人可以像人一樣有一雙靈巧的手，完成只有人類才能實現(xiàn)的復雜動作，本課題就是針對這一問題從仿人機器人的機械手開始研究的。
日本東機美DG4V-5-2A-M-PL-T-6-40東京計器新稱，
2、國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀與問題

從1960年由通用電氣公司設(shè)計制造的造型為兩只手指的爪狀物開始，為以后的各類機械手打下了基礎(chǔ)，到現(xiàn)在為止美國的宇航局(NASA)、哈佛大學和耶魯大學，日本的東京大學在機械手的研究上都取得了不小的突破。

我國機械手的研究比較晚但是也做了很多工作，國防科技大學、哈爾濱工業(yè)大學也研制出了多指靈巧手。尤其是哈爾濱工業(yè)大學機器人研究所研制的“仿人型機器人靈巧手”，2006年5月亮相德國慕尼黑國際機器人及自動化展覽會，以其精美的外觀、可靠的軟硬件系統(tǒng)等贏得了眾多參觀者的贊賞，并率先進入了國際市場。

由此可見，目前多數(shù)國家和企業(yè)高校都在對仿人機械手進行研究與設(shè)計，不過現(xiàn)在還存在一系列問題，例如：價格昂貴，實時性不理想，設(shè)備笨重，并且大都停留在實驗階段，這些都制約其在實際當中的應(yīng)用。
日本東機美DG4V-5-2A-M-PL-T-6-40東京計器新稱，
3、五指仿人機械手設(shè)計

本文設(shè)計的五指仿人機械手具有的優(yōu)勢有：采用欠驅(qū)動控制方式，所以機械系統(tǒng)大大簡化，機械手大小基本與普通人手大小一致，便于安裝到各種服務(wù)機器人的移動平臺上；同時每個手指都靠手指末端拉力進行運動，也就是說只需要一個拉力便可以實現(xiàn)機械手指的人類手指運動方式，結(jié)構(gòu)緊湊、便于控制、動作靈活；材料可以采用塑料纖維進行加工實現(xiàn)，因此質(zhì)量輕、價格便宜，易于普及；可以采用嵌入式的控制方式進行控制，處理速度快，響應(yīng)時間短。
4 現(xiàn)實意義

對于仿人機械手的研發(fā)對社會有著重要意義，其一：對于服務(wù)機器人的研制，尤其仿人機器人的研究應(yīng)用，必將對機器人行業(yè)起到積極的促進作用；其二，仿人機械手的研發(fā)隸屬于制造業(yè)，其研制成功與推廣，可以增加就業(yè)，創(chuàng)造經(jīng)濟價值；其三，其技術(shù)的實現(xiàn)可以促進制造業(yè)的信息化、自動化和產(chǎn)品的智能化，提升產(chǎn)品技術(shù)含量和附加值，從而促進制造業(yè)相關(guān)技術(shù)領(lǐng)域的發(fā)展；其四，實現(xiàn)服務(wù)機器人上機械手的靈活運動與控制，對于老年人以及殘障人士在心理上和身體上都非常有益處，為解決我國社會問題，創(chuàng)建和諧社會做出貢獻。